每年小米米粉节都会整出一些新花样，就比如说去年的吉尼斯世界纪录。而今年雷老板宣布米粉节改成米粉周了，誓要把米粉的钱包掏空的节奏啊。作为一个混迹在智能家庭圈内多年的内鬼，就趁着米粉节给大家先曝一个小米九号平衡车的惊天大秘密——小米9号平衡车国内版海外版电机不同。

其实如果不是业内人士，甚至都不会知道9号平衡车还有一个海外版，就更不会知道海外版9号平衡车使用了BOSCH电机，而国内版9号平衡车用的是吉庆机电的自研版本。

当时抱着试试看的情况把为什么9号平衡车国内版海外版电机不同的问题抛给了陈中元，私以为陈中元会以回去确认下再沟通啦、商业机密啦、成本控制啦等冠冕堂皇的理由搪塞我。但听到这个问题，陈中元却挠了挠头表情十分尴尬，还是向我道出了实情：九号平衡车的研发过程中经历了很多困难，而驱动电机的设计就是其中一个。普通直驱轮毂电机的功率和响应速度不足以满足我们对2倍以上安全系数的要求，齿轮减速电机的噪音和较低的能量转换效率又让我们很难接受。在当时，BOSCH等供应商还并不愿意为我们定制开发电机。说到这里陈中元博士也解释道：其实也并不能说BOSCH不愿意为我们提供电机，BOSCH用一个很长的研发周期让我们自己打了退堂鼓，迫使NINEBOT需要自己站出来研发电机。

一个电机的设计和打样过程要花费大量的时间和金钱，从14年5月开始，吉庆机电的电机经历打样、测试、改良三部曲，不断重复，以至于纳恩博研发办公室堆满了上百个各种各样的电机样品。质量满意的价格很高；价格能接受的质量又达不到我们的标准，电机的定制陷入了僵局。陈中元说到这里尴尬的笑了笑：“谁让我们技不如人呢？”

当时产品已经立项，并且已经确定是小米生态链的产品。小米生态链产品在质量把控和产品研发周期方面有着严格的控制。质量不行上不了小米平台、时间拖得久也上不了小米平台。对此陈中元表示那段时间真的是不堪回首。“更麻烦的是，我们计划使用的直驱轮毂电机难以加装旋转编码器（一种电机精密控制常用的传感器），并且由于旋转编码器成本高而可靠性有限，我们非常希望去掉它的同时还能保持对电机的高精度控制。这就意味着我们必须大幅度修改九号的控制系统，并开发更加先进的控制算法，仅利用电机换向用的简单霍尔传感器，乃至不依赖任何传感器，仅靠电机线圈旋转产生的电压（反电动势）来对电机进行精密控制。而轮毂电机的无传感器精密控制理论，当时在国际上都还几乎是空白，远未达到可靠实用状态，怎么办？只好转而继续深入电机控制理论，以去掉昂贵而不安全的编码器，让整个控制系统不依赖于电路中的电流传感器，甚至不依赖于电机的换向传感器（Hall sensor）。最终竟然成了。“陈中元一副你敢信竟然成了的表情。说到这里他还是很开心的。

“一年下来，我们成功地把控制电路元件减少了1/3。这个动作的主要目的并不是降低成本，而是提升可靠性。越简单，越可靠。同时也是为了容灾设计，电流传感器fail了，还有一套备用电流采样方案；霍尔传感器出错了，电机没有传感器也能顺畅运行。团队成员董世谦甚至为此还发表了一篇国际论文。这些都是好事，但尴尬的事情就来了！“陈中元博士讲到。

“看到9号平衡车的成功后，BOSCH等老牌上游供应链厂商纷纷找来，表示了能够全力支持9号平衡车的电机，为9号平衡车电机研发一路开绿灯。其中BOSCH也表示能够大幅度缩减9号平衡车电机的研发周期。当时我们的自研电机已经非常成功，从工程师的角度来看完全没有必要更换成BOSCH电机。但老板考虑到后续产品可能还会和BOSCH有很多交集，还是把海外版的电机换成了BOSCH电机。“陈中元讲到。而之所以他这么尴尬，可能是觉得背地里讲供应链厂商的故事有点不自然吧。

对于安全性方面，陈中元也提到：“安全性肯定不会有问题，即使我们想蒙混过关，小米的人也不傻啊！