研制全自动包装机器人系统

全自动包装机器人是自动化程度高、灵活性和可靠性强的智能包装机械，有的还融入了故障诊断和视觉识别技术。目前，发展比较成熟的包装机器人有码垛、搬运、喷漆和灌装机器人。特别是在美国、德国、日本等发达国家，这些包装机器人已经在许多生产线上得到应用。随着消费者对包装多样化的需求趋势，包装机器人正逐渐成为包装行业的新宠。  

目前，国内主要依赖进口成套的包装设备来实现生产线的自动化，这严重制约了我国包装行业的稳步发展。

本文针对国内缺口较大的50kg级的大袋包装，自主研发了集供袋、吸袋、上袋、称量、灌装、封口等功能于一体的称重式充填包装机，实现了从给袋到封口的包装过程自动化。  

首先，在对国内外现有的同功能包装机械进行分析的基础上，设计了全自动包装机器人的项目方案，然后用UG三维软件建造系统模型，并进行运动干涉分析。

再根据硬件机构设计气动控制回路和PLC软件控制，实现硬件和软件的结合。

其中，对气动部分的真空吸盘系统进行详细的分析，找出影响吸盘吸附和释放真空所用时间的因素，调整和改进这些影响因子以达到缩短吸盘动作的时间。最后基于气缸的运动特性, 对多气缸配合动作进行时序优化，将气缸的并行动作时间转化为串行时间，缩短了整个系统的工作周期，实现了提高上袋速度的目的。