（1）直齿圆锥齿轮。这是圆锥齿轮的标准形式，其齿廓截面与圆锥的母线垂直，齿高采用收缩齿形式，即从齿的大端（外端）沿分度圆锥母线到齿的小端（内端），齿高逐渐降低。直齿锥齿轮的优点是设计、制造和安装都比较简单，便于调整；缺点是运转噪声较大，有冲击；适用于低速传动（<5m/s）的场合。

（2）斜齿圆锥齿轮。与圆柱螺旋齿轮的齿面形成相似，斜齿圆锥齿轮的渐开螺旋面与基圆锥面及和基圆锥面同轴的任一圆锥面的交线均为圆锥螺旋线。通常使用一条在分度圆锥面的切平面上与分度圆锥母线成β角的直线在分度圆锥面上的投影曲线（即分度圆锥螺旋线）作为设计参考，来构建斜齿圆锥齿轮的齿形。斜齿圆锥齿轮的齿高也采用收缩齿形式。一对斜齿圆锥齿轮啮合时，也像斜齿圆柱齿轮那样，齿面接触线是斜曲线，接触曲线先由短变长，再由长变短，直至脱离啮合。因此斜齿圆锥齿轮与直齿圆锥齿轮相比，传动较为平稳，冲击、振动较小，适用于中、高速和重载的场合。

（3）曲线齿圆锥齿轮。曲线齿又分为弧齿、长幅外摆线齿（简称摆线齿）和准渐开线齿。其中摆线齿锥齿轮齿高采用等高齿形式，沿分度圆锥母线各点处齿高不变，而弧齿锥齿轮齿高仍采用收缩齿形式。曲线齿圆锥齿轮具有传动平稳，噪声小及承载能力大等特点，适用于高速重载的各类机械设备和车辆（如汽车差速器）中。