机器人焊接工艺及方式：

l点焊工艺：采用优先固定三角板，然后通过引导机构将桥壳与三角板组对好，并采用机器人气保焊的方式进行点固：

3、自动化焊接设备概述：

该预点工装主要适用于三角加强板与桥壳的预点工作。

l采用卧式机床结构，由整体机架、定位平台、三角板定位机构，弹性定位挡销、桥壳导向机构及桥壳限位机构等构成

l该设备整体机架采用优质型钢及钢板焊接而成，经过专业热处理及机械加工后可以保证其长久使用的稳定性。在平台上面安装有用于定位三角板的固定定位块及弹性定位挡销，四周固定有桥壳导向机构，以保证桥壳放置时与三角板的相对位置的精确，侧面的桥壳限位板可以保证桥壳准确的与三角镶嵌的一起。

l点焊工艺流程：人工将三角板放置到由固定定位块及弹性定位销所限制的区域内(将三角板定位好)——然后人工机械吊装的方式将桥壳通过导向机构向下放置——通过侧面的限位块将桥壳完全限位好，并放置到与平台贴齐——此时弹性定位销在桥壳重量的压力下以退入平台内部，从而使三角板成功嵌入桥壳的三角割缝内，然后人工进行下侧三角板内部的预点工作——预点完成下侧三角板内部后，人工进行桥壳的翻转，并预点下侧三角板的外部——依次类推完成整个桥壳三角板的预点工作。

4、机器人焊接节拍计算：    

 焊点数：         约20个点

 单预点时间：         1.5S       

 辅助时间：          2min

 工件翻转时间：        1min

 工件放置时间：        1min

 工件卸活时间：        1min

 预点时间(理论)：30×1.5+5=5.5min

 预点时间(实际)：5.5min/0.8=7.5min

5、设备配置表