电焊机器人的构成

　　弧焊机器人的构成如图3所示：机器人手持焊枪，焊接电源由控制柜进行控制实施焊接。

　　由于焊接机器人的焊接对象工件其板厚和材质多种多样，因此需要选择符合焊接对象的焊机、送丝装置、焊枪、焊丝、气体、弧焊电极等。

　　弧焊机器人分为，焊枪和送丝装置间的焊枪电缆外置的通用型和焊枪电缆内置型两种，如图4所示。

　　一般情况下，避免焊枪线缆和机器人手臂之间碰撞的线缆内置型机器人易于使用，如有2个焊枪或者进行脉冲焊接时，通用型机器人会更加便于使用，所以需要根据实际焊接方法进行区分使用。 　　机器人控制的焊接电源从可控硅方式→模拟逆变方式→数字化逆变方式进行着演变。特别是最近的数字化逆变焊接电源中，焊接电压、电流、送丝的可控性得到提升，实现降低飞溅以及电流突发变化的紧急对应，焊接品质得到大幅提升，同时，机器人的控制也变得更加简易。 　　最近逐渐普及的MAG焊具有短路焊和脉冲焊方式。近年来，为了实现降低飞溅的目的，MAG脉冲焊的需求度越来越高。 　　但是脉冲焊接时弧长变长，容易出现咬边不良现象，很多情况下很难仅使用脉冲焊对所有部位进行焊接。以往的脉冲焊机很难控制短路时的电流和电压，无法实现高品质的短路焊接。 　　数字化逆变式焊机，可同时实现高品质的脉冲焊和短路焊，适用于同时需要进行脉冲焊和短路焊的工件。

安全知识

　　与机器人占地面积相比，可动范围广、高速、高精度的机械臂活动、多样并自律的动作等，机器人具备其他类机器所不具备的优秀特性。而正因为如此，机器人有着一般机器所没有的危险性。因此在操作前务必充分阅读并理解设备说明书，与此同时还必须遵守国家制定的法律以及安全卫生相关的规章等。 　　在日本，通常进行机器人示教和维护作业时，必须遵守劳动安全法、劳动安全卫生法实施令、劳动安全卫生规格、电气设备技术标准。此外还要严格遵守确保机器人安全的[JIS B8433工业用操作机器人-安全性]的安全标准。 　　在日本国内，机器人操作人员以及管理人员，必须是接受过依据安全卫生特别规定日本劳动局告示第49号[有关于工业用机器人示教等作业的特别教育]、[有关于工业用机器人检测等特别教育]的机器人操作和维修的培训的人员。该类培训教育由机器人厂商以及机器人相关厂商实施。 　　弧焊机器人示教作业时，需要设定机器人手持焊枪末端1毫米以下的细小位置和姿势。因为作业人员在进行机器人示教时有可能进入机器人的动作范围内，此时需要确保安全性。 　　示教器上设有OFF-ON-OFF的安全操作开关，只要操作人员没有将开关保持在正确位置，机器人的伺服电源就不会通电启动。机器人运作时伺服电源为启动状态，所以该伺服电源只有在确认安全后才能启动，以此来确保操作安全。 　　此外，弧焊操作中，还需要预防触电、烧伤、以及弧光对眼睛的伤害。

最后

　　现今的弧焊机器人系统，在焊接品质、焊接效率、品质管理等方面还有众多需要继续改善的余地。随着熟练焊接工人逐渐步入高龄化，充分利用弧焊机器人也是社会发展的必然趋势。为了使弧焊机器人技术得到强化，需要和年轻一代焊接技术工程师一起努力推进弧焊机器人系统的技术改进。